(19)国家知识产权局(12)实用新型专利(10)授权公告号(45)授权公告日(21)申请号5.2(22)申请日2022.08.01(73)专利权人深圳市北辰亿科科技有限公司地址518000广东省深圳市南山区深圳大道与南新路交汇处英达.钰龙园C栋2318(72)发明人常宏任志刚(74)专利代理机构西安通大专利代理有限责任公司61200专利代理师王艾华(51)Int.Cl.B66F9/07(2006.01)B66F9/075(2006.01)B66F9/14(2006.01)B66F9/19(2006.01)B66F9/22(2006.01)(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利(54)实用新型名称一种全向搬运堆垛叉车机构(57)摘要本实用新型涉及工程制造运输技术领域，尤其涉及一种全向搬运堆垛叉车机构，包括车体、驱动系统、货叉移动机构；所述驱动系统包括多个驱动机构，所述驱动机构包括行星齿轮减速器、直流伺服电机和麦克纳姆轮，所述货叉移动机构包括主梁、横梁、伸缩梁、套筒梁、货叉和副梁，所述伸缩梁与套筒梁滑动连接；所述主梁与横梁滑动连接；所述副梁与主梁转动连接，所述货叉与副梁滑动连接。本实用新型通过搭载麦克纳姆轮协调配合的驱动系统、货叉移动机构和推板伸缩机构来实现货物的全向搬运堆垛，在作业空间有限以及需要大角度转弯的特殊场合下具有很高的机动灵活性，可以高效完成工作，与传统运输技术相比有着明显的优越性。权利要求书1页说明书4页附图1页CN218320604U2023.01.17CN218320604U1.一种全向搬运堆垛叉车机构，其特征在于，包括车体、驱动系统、货叉移动机构；所述驱动系统包括多个驱动机构，所述驱动机构包括行星齿轮减速器、直流伺服电机和麦克纳姆轮(5)，所述麦克纳姆轮(5)悬挂于车体下方；所述麦克纳姆轮(5)通过行星齿轮减速器与直流伺服电机连接；所述货叉移动机构包括主梁(1)、横梁(2)、伸缩梁(3)、套筒梁(4)、货叉和副梁(11)，所述伸缩梁(3)与横梁(2)固定连接，所述伸缩梁(3)与套筒梁(4)滑动连接，所述套筒梁(4)远离伸缩梁(3)的一端与车体连接；所述主梁(1)与横梁(2)滑动连接；所述副梁(11)与主梁(1)转动连接，所述货叉与副梁(11)滑动连接。2.根据权利要求1所述的全向搬运堆垛叉车机构，其特征在于，所述伸缩梁(3)与套筒梁(4)之间设有第一直线滑动导轨，所述第一直线滑动导轨的长度轴线)的长度轴线所述的全向搬运堆垛叉车机构，其特征在于，所述主梁(1)与横梁(2)之间设有第三直线滑动导轨，所述第三直线滑动导轨的长度轴线)的长度轴线所述的全向搬运堆垛叉车机构，其特征在于，所述货叉包括叉车齿板(6)和下压板(7)，所述下压板(7)连接于叉车齿板(6)底部，所述叉车齿板(6)与副梁(11)滑动连接。5.根据权利要求4所述的全向搬运堆垛叉车机构，其特征在于，所述叉车齿板(6)与副梁(11)之间设有第二直线滑动导轨，所述第二直线滑动导轨的长度轴线)的长度轴线所述的全向搬运堆垛叉车机构，其特征在于，还包括推板伸缩机构，所述推板伸缩机构包括上压板(9)、推板(8)和推动机构，所述上压板(9)与下压板(7)相对设置，所述上压板(9)与叉车齿板(6)连接，所述推板(8)与叉车齿板(6)平行，所述推动机构驱使推板(8)滑动设置于上压板(9)与下压板(7)之间。7.根据权利要求6所述的全向搬运堆垛叉车机构，其特征在于，所述推动机构包括伸缩架(10)和推动机，所述伸缩架(10)的一端与推板(8)铰接，另一端与推动机的驱动端连接；所述推动机与叉车齿板(6)固定连接。8.根据权利要求7所述的全向搬运堆垛叉车机构，其特征在于，所述伸缩架(10)包括多个依次连接的交叉结构，所述交叉结构包括中部转动连接的第一连杆(101)和第二连杆(102)，靠近叉车齿板(6)的夹叉结构中，第一连杆(101)与叉车齿板(6)铰接，第二连杆(102)与推动机的驱动端铰接；相邻的两个交叉结构的连接是通过相邻的第一连杆(101)和第二连杆(102)铰接实现的。9.根据权利要求8所述的全向搬运堆垛叉车机构，其特征在于，多个交叉结构分为两组相对设置。10.根据权利要求6所述的全向搬运堆垛叉车机构，其特征在于，所述上压板(9)和下压板(7)上均设有多个可拆卸连接的叉臂。权利要求书1/1页2CN218320604U2一种全向搬运堆垛叉车机构技术领域[0001]本实用新型涉及工程制造运输技术领域，具体为一种全向搬运堆垛叉车机构。背景技术[0002]以叉车为代表的工业搬运车辆广泛应用于港口、车站、机场、货场、车间、仓库、流通中心和配送中心等场所，是货物搬运、堆垛必不可少的设备。[0003]受到本身设计机构影响，普通叉车在货物搬运、堆垛过程中面临最小转弯半径、直角通道最小半径、堆垛空间最小半径等限制，要求行驶通道、转弯通道都具有一定的空间裕量，以保证车体能够顺利进行转弯、掉头等操作，难以适应狭窄的作业环境。对于这种特定场所，普通叉车要么无法准确到达目标位置；要么需要多次方向调节，这显著降低了叉车的作业效率和续航能力。此外，普通叉车通常需要带托盘对货物进行搬运和堆垛，托盘随物流来回运转，这减小了载体的有效利用空间，增大了托盘的损坏丢失概率。对于严格要求去托盘的场景，目前一般采用人工堆垛，劳动强度大，人力成本高。实用新型内容[0004]针对现有技术中存在的问题，本实用新型提供一种全向搬运堆垛叉车机构，使得车体能够快速准确到位，降低人工堆垛劳动强度，提高堆垛效率。[0005]本实用新型是通过以下技术方案来实现：[0006]一种全向搬运堆垛叉车机构，包括车体、驱动系统半岛·体育-bandao sports、货叉移动机构；[0007]所述驱动系统包括多个驱动机构，所述驱动机构包括行星齿轮减速器、直流伺服电机和麦克纳姆轮，所述麦克纳姆轮悬挂于车体下方；所述麦克纳姆轮通过行星齿轮减速器与直流伺服电机连接；[0008]所述货叉移动机构包括主梁、横梁、伸缩梁、套筒梁、货叉和副梁，所述伸缩梁与横梁固定连接，所述伸缩梁与套筒梁滑动连接，所述套筒梁远离伸缩梁的一端与车体连接；所述主梁与横梁滑动连接；所述副梁与主梁转动连接，所述货叉与副梁滑动连接。[0009]优选的，所述伸缩梁与套筒梁之间设有第一直线滑动导轨，所述第一直线滑动导轨的长度轴线与套筒梁的长度轴线] 优选的，所述主梁与横梁之间设有第三直线滑动导轨，所述第三直线滑动导轨的 长度轴线与横梁的长度轴线] 优选的，所述货叉包括叉车齿板和下压板，所述下压板连接于叉车齿板底部，所述 叉车齿板与副梁滑动连接。 [0012] 优选的，所述叉车齿板与副梁之间设有第二直线滑动导轨，所述第二直线滑动导 轨的长度轴线与副梁的长度轴线] 优选的，还包括推板伸缩机构，所述推板伸缩机构包括上压板、推板和推动机构， 所述上压板与下压板相对设置，所述上压板与叉车齿板连接，所述推板与叉车齿板平行，所 述推动机构驱使推板滑动设置于上压板与下压板之间。 说明书 1/4 页 3 CN 218320604 U 3 [0014] 优选的，所述推动机构包括伸缩架和推动机，所述伸缩架的一端与推板铰接，另一 端与推动机的驱动端连接；所述推动机与叉车齿板固定连接。 [0015] 优选的，所述伸缩架包括多个依次连接的交叉结构，所述交叉结构包括中部转动 连接的第一连杆和第二连杆，靠近叉车齿板的交叉结构中，第一连杆与叉车齿板铰接，第二 连杆与推动机的驱动端铰接；相邻的两个交叉结构的连接是通过相邻的第一连杆和第二连 杆铰接实现的。 [0016] 优选的，多个交叉结构分为两组相对设置。 [0017] 优选的，所述上压板和下压板上均设有多个可拆卸连接的叉臂。 [0018] 与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果： [0019] 本实用新型一种全向搬运堆垛叉车机构包括了6个自由度设计，利用具有六自由 度和路径规划的全方位叉车在转运空间有限、作业通道狭窄的空间环境中实现了货物准确 搬运、堆垛的目的，避免了人工驾驶叉车和人工堆垛，提高了运输效率，增加了空间利用率， 降低了人力成本。 [0020] 在堆垛过程中避免了使用货物托盘进行货物堆垛操作，避免了托盘的损坏丢失损 失；同时也增大了运货载体的有效利用空间。 [0021] 通过搭载麦克纳姆轮协调配合的驱动系统、货叉移动机构和推板伸缩机构来实现 货物的全向搬运堆垛，通过驱动器对电机的转速和正反转方向进行控制，从而控制麦克纳 姆路轮的转速和正反向，从而实现对叉车的移动速度和方向的调整和控制，使得车体可以 实现左右、前后移动和自身的转动，在作业空间有限以及需要大角度转弯的特殊场合下具 有很高的机动灵活性，可以高效完成工作，与传统运输技术相比有着明显的优越性。 [0022] 基于麦克纳姆轮技术的全方位运动设备可以实现前行、横移、斜行、旋转及其组合 等运动方式。在此基础上研制的全方位叉车非常适合转运空间有限、作业通道狭窄的空间 环境，在提高搬运效率、增加空间利用率以及降低人力成本方面具有明显的效果为；同时斜 行、直角转弯、360°原地回转等行驶模式，使得叉车在各巷道间穿梭行驶得更加便捷，也使 得窄巷道堆垛更加具有优势。 [0023] 在货叉移动机构中，通过伸缩梁和套筒梁的滑动连接和叉车齿板与副梁的滑动连 接可以实现叉车齿板的竖向移动，以适应不同高度的货物堆垛需求；通过主梁与横梁的滑 动连接可以实现叉车齿板的横向水平移动，保证货物能够到达有限空间的最边缘空间，通 过调整货物始终和堆垛线平行对齐；通过主梁与副梁之间的转动连接可以实现叉车齿板的 旋转，在车体不转弯情况下可进行车体左右两侧货物的下料和堆垛操作，增加操作的自由 度和简便性，提升了叉车机构的灵活性。 [0024] 进一步的，推板伸缩机构可以推出叉车齿板上的货物，便于货物的堆垛。避免人工 堆垛，节省人工劳动成本。也不需要货物托盘随货运输，防止货物托盘随货运输造成的托盘 损耗，由于没有托盘也提高了载货的有效空间利用率。 [0025] 进一步的，可拆卸连接的叉臂是为了便于调节叉臂之间的间隙大小。 附图说明 [0026] 图1为本实用新型一种全向搬运堆垛叉车机构的示意图。 [0027] 图中，1、主梁；2、横梁；3、伸缩梁；4、套筒梁；5、麦克纳姆轮；6、叉车齿板；7、下压 说明书 2/4 页 4 CN 218320604 U 4 板；8、推板；9、上压板；10、伸缩架；101、第一连杆；  102、第二连杆；11、副梁。 具体实施方式 [0028] 下面结合具体的实施例对本实用新型做进一步的详细说明，所述是对本实用新型 的解释而不是限定。 [0029] 本实用新型公开了一种全向搬运堆垛叉车机构，参照图1，包括车体、驱动系统、货 叉移动机构和推板8伸缩机构。 [0030] 驱动系统包括多个驱动机构，本实施例中推动机构有四个，驱动机构包括行星齿 轮减速器、直流伺服电机和麦克纳姆轮5，麦克纳姆轮5通过悬挂系立悬挂于车体下方； 麦克纳姆轮5通过行星齿轮减速器与直流伺服电机连接。 [0031] 货叉移动机构包括主梁1、横梁2、伸缩梁3、套筒梁4、货叉和副梁11，货叉包括叉车 齿板6和下压板7，伸缩梁3与横梁2固定连接，伸缩梁3与套筒梁4滑动连接，伸缩梁3与套筒 梁4之间设有第一直线滑动导轨，第一直线滑动导轨的长度轴线的一端与车体连接。主梁1与横梁2滑动连接，主梁1与横梁2 之间设有第三直线滑动导轨，第三直线滑动导轨的长度轴线通过轴承转动连接，叉车齿板6与副梁11滑动连接，叉车齿板6与副 梁11之间设有第二直线滑动导轨，第二直线滑动导轨的长度轴线和推动机构，上压板9、下压板7通过螺栓相对 设置于叉车齿板6的顶部和底部，上压板9和下压板7上均设有多个可拆卸连接的叉臂，本实