(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号(43)申请公布日(21)申请号7.2(22)申请日2023.02.06(71)申请人未来机器人（深圳）有限公司地址518045广东省深圳市福田保税区红柳道1号中科智宏大厦6楼601-602(72)发明人杨建辉李陆洋方牧鲁豫杰朱家彬(74)专利代理机构广州德科知识产权代理有限公司44381专利代理师邓灵万振雄(51)Int.Cl.B66F9/06(2006.01)B66F9/075(2006.01)B66F9/24(2006.01)(54)发明名称货物搬运方法、无人叉车及存储介质(57)摘要本申请实施例公开了一种货物搬运方法、无人叉车及存储介质，该方法应用于无人叉车，无人叉车的底盘处设置有全向轮；该方法包括：接收第一调度指令；第一调度指令是中控设备在接收到用户的货物转运请求时生成的，货物转运请求包括第一起点位置和第一终点位置；响应第一调度指令，控制全向轮进行全向移动，前往第一起点位置叉取第一货物，并将第一货物从第一起点位置搬运至第一终点位置。实施本申请实施例，能够在窄巷道场景下实现自动搬运作业。权利要求书2页说明书10页附图4页CN116101939A2023.05.12CN116101939A1.一种货物搬运方法，其特征在于，应用于无人叉车；所述无人叉车的底盘处设置有全向轮；所述无人叉车与中控设备通信连接；所述方法包括：接收第一调度指令；所述第一调度指令是所述中控设备在接收到用户的货物转运请求时生成的，所述货物转运请求包括第一起点位置和第一终点位置；响应所述第一调度指令，控制所述全向轮进行全向移动，前往所述第一起点位置叉取第一货物，并将所述第一货物从所述第一起点位置搬运至所述第一终点位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人叉车的底盘处设置有四个全向轮以及所述四个全向轮分别对应的驱动装置；所述驱动装置驱动所述全向轮进行全向移动。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述无人叉车还设置有激光雷达传感器；所述方法还包括：通过所述激光雷达传感器获取所述无人叉车的周围环境区域的点云数据；基于所述点云数据，确定所述无人叉车的导航路径；根据所述导航路径，生成驱动信号，将所述驱动信号发送至所述四个全向轮分别对应的驱动装置，以驱动所述四个全向轮进行全向移动。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在检测到所述无人叉车与障碍物之间的距离小于距离阈值时，生成避障信号，将所述避障信号发送至所述四个全向轮分别对应的驱动装置，以驱动所述无人叉车向远离所述障碍物的方向移动。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述前往所述第一起点位置叉取第一货物，包括：前往所述第一起点位置，检测所述无人叉车的货叉与所述第一货物之间的偏移量，基于所述偏移量生成调整信号；将所述调整信号发送至所述四个全向轮分别对应的驱动装置，以驱动所述四个全向轮根据所述偏移量进行位移和旋转，直至所述无人叉车的货叉对准所述第一货物时，叉取所述第一货物。6.根据权利要求1‑5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在接收到第二调度指令时，暂停响应所述第一调度指令；所述第二调度指令是所述中控设备在接收到用户的紧急插队请求时生成的，所述紧急插队请求包括第二起点位置和第二终点位置，所述第二调度指令的优先级高于所述第一调度指令的优先级；响应所述第二调度指令，控制所述全向轮进行全向移动，前往所述第二起点位置叉取第二货物，并将所述第二货物从所述第二起点位置搬运至所述第二终点位置；恢复响应所述第一调度指令。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将所述第一货物从所述第一起点位置搬运至所述第一终点位置之后，所述方法还包括：生成任务完成反馈信息，所述任务完成反馈信息用于指示所述第一货物到达所述第一终点位置；将所述任务完成反馈信息发送至所述中控设备，以使所述中控设备根据所述任务完成反馈信息生成搬运完成报告以及数据删除指令；所述数据删除指令用于清除所述货物转运请求。权利要求书1/2页2CN116101939A28.一种无人叉车，其特征在于，所述无人叉车的底盘处设置有全向轮；所述无人叉车与中控设备通信连接；所述无人叉车包括：接收模块，用于接收第一调度指令；所述第一调度指令是所述中控设备在接收到用户的货物转运请求时生成的，所述货物转运请求包括第一起点位置和第一终点位置；响应模块，用于响应所述第一调度指令，控制所述全向轮进行全向移动，前往所述第一起点位置叉取第一货物，并将所述第一货物从所述第一起点位置搬运至所述第一终点位置。9.一种无人叉车，其特征在于，包括：存储有可执行程序代码的存储器；与所述存储器耦合的处理器；所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行权利要求1至7任一项所述的方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，其中，所述计算机程序在被处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1至7任一项所述的方法。权利要求书2/2页3CN116101939A3货物搬运方法、无人叉车及存储介质技术领域[0001]本申请涉及自动化技术领域，尤其涉及一种货物搬运方法、无人叉车及存储介质。背景技术[0002]随着智能制造的不断推进以及劳动力成本的不断上升，无人叉车逐渐成为了现代物流运输的重要搬运工具。但是，针对车间物流运输通道比较窄的情况，现有的无人叉车由于转弯半径较大，无法在窄巷道进行全向移动，因此无法在窄巷道场景下实现自动搬运作业。发明内容[0003]本申请实施例公开了一种货物搬运方法、无人叉车及存储介质，能够在窄巷道场景下实现自动搬运作业。[0004]本申请实施例公开了一种货物搬运方法，应用于无人叉车；所述无人叉车的底盘处设置有全向轮；所述无人叉车与中控设备通信连接；所述方法包括：[0005]接收第一调度指令；所述第一调度指令是所述中控设备在接收到用户的货物转运请求时生成的，所述货物转运请求包括第一起点位置和第一终点位置；[0006]响应所述第一调度指令，控制所述全向轮进行全向移动，前往所述第一起点位置叉取第一货物，并将所述第一货物从所述第一起点位置搬运至所述第一终点位置。[0007]在一个实施例中，所述无人叉车的底盘处设置有四个全向轮以及所述四个全向轮分别对应的驱动装置；所述驱动装置驱动所述全向轮进行全向移动。[0008]在一个实施例中，所述无人叉车还设置有激光雷达传感器；所述方法还包括： [0009] 通过所述激光雷达传感器获取所述无人叉车的周围环境区域的点云数据； [0010] 基于所述点云数据，确定所述无人叉车的导航路径； [0011] 根据所述导航路径，生成驱动信号，将所述驱动信号发送至所述四个全向轮分别 对应的驱动装置，以驱动所述四个全向轮进行全向移动。 [0012] 在一个实施例中，所述方法还包括： [0013] 在检测到所述无人叉车与障碍物之间的距离小于距离阈值时，生成避障信号，将 所述避障信号发送至所述四个全向轮分别对应的驱动装置，以驱动所述无人叉车向远离所 述障碍物的方向移动。 [0014] 在一个实施例中，所述前往所述第一起点位置叉取第一货物，包括： [0015] 前往所述第一起点位置，检测所述无人叉车的货叉与所述第一货物之间的偏移 量，基于所述偏移量生成调整信号； [0016] 将所述调整信号发送至所述四个全向轮分别对应的驱动装置，以驱动所述四个全 向轮根据所述偏移量进行位移和旋转，直至所述无人叉车的货叉对准所述第一货物时，叉 取所述第一货物。 [0017] 在一个实施例中，所述方法还包括： 说明书 1/10 页 4 CN 116101939 A 4 [0018] 在接收到第二调度指令时，暂停响应所述第一调度指令；所述第二调度指令是所 述中控设备在接收到用户的紧急插队请求时生成的，所述紧急插队请求包括第二起点位置 和第二终点位置，所述第二调度指令的优先级高于所述第一调度指令的优先级； [0019] 响应所述第二调度指令，控制所述全向轮进行全向移动，前往所述第二起点位置 叉取第二货物，并将所述第二货物从所述第二起点位置搬运至所述第二终点位置； [0020] 恢复响应所述第一调度指令。 [0021] 在一个实施例中，在将所述第一货物从所述第一起点位置搬运至所述第一终点位 置之后，所述方法还包括： [0022] 生成任务完成反馈信息，所述任务完成反馈信息用于指示所述第一货物到达所述 第一终点位置； [0023] 将所述任务完成反馈信息发送至所述中控设备，以使所述中控设备根据所述任务 完成反馈信息生成搬运完成报告以及数据删除指令；所述数据删除指令用于清除所述货物 转运请求半岛·体育中国官方网站。 [0024] 本申请实施例公开了一种无人叉车，所述无人叉车的底盘处设置有全向轮；所述 无人叉车与中控设备通信连接；所述无人叉车包括： [0025] 接收模块，用于接收第一调度指令；所述第一调度指令是所述中控设备在接收到 用户的货物转运请求时生成的，所述货物转运请求包括第一起点位置和第一终点位置； [0026] 响应模块，用于响应所述第一调度指令，控制所述全向轮进行全向移动，前往所述 第一起点位置叉取第一货物，并将所述第一货物从所述第一起点位置搬运至所述第一终点 位置。 [0027] 本申请实施例公开了一种无人叉车，包括： [0028] 存储有可执行程序代码的存储器； [0029] 与所述存储器耦合的处理器； [0030] 所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行上述任一实施例 所述的方法。 [0031] 本申请实施例公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计 算机程序，其中，所述计算机程序在被处理器执行时，使得所述处理器执行上述任一实施例 所述的方法。 [0032] 通过本申请实施例公开的货物搬运方法，接收中控设备在接收到用户的货物转运 请求时生成的第一调度指令，货物转运请求包括第一起点位置和第一终点位置；响应第一 调度指令，控制无人叉车的全向轮进行全向移动，前往第一起点位置叉取第一货物，并将第 一货物从第一起点位置搬运至第一终点位置。实施本申请实施例，在搬运第一货物的过程 中控制无人叉车的全向轮进行全向移动，使得无人叉车的转弯半径较小，由此能够在窄巷 道场景下实现有效地全向移动以及自动搬运作业。 附图说明 [0033] 为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的 附图进行简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本 领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的 说明书 2/10 页 5 CN 116101939 A 5 附图。 [0034] 图1是本申请实施例公开的一种货物搬运方法的应用场景示意图； [0035] 图2是本申请实施例公开的一种货物搬运方法的流程示意图； [0036] 图3是本申请实施例公开的另一种货物搬运方法的流程示意图； [0037] 图4是本申请实施例公开的另一种货物搬运方法的流程示意图； [0038] 图5是本申请实施例公开的一种无人叉车的结构示意图；； [0039] 图6是本申请实施例公开的另一种无人叉车的结构示意图。 具体实施方式 [0040] 下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完 整的描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本 申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实 施例，都属于本申请保护的范围。 [0041] 需要说明的是，本申请实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图 在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不 必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方 法、产品或设备固有的步骤或单元。 [0042] 本申请实施例公开了一种货物搬运方法、无人叉车及存储介质，能够在窄巷道场 景下实现自动搬运作业。 [0043] 以下将结合附图进行详细描述。 [0044] 如图1所示，图1是本申请实施例公开的一种货物搬运方法的应用场景示意图，该