托盘的识别方法和叉起方法以及自主移动叉车pdf本申请提供了一种托盘的识别方法、利用叉车叉起托盘的方法、自主移动叉车、电子设备以及非瞬时性计算机可读存储介质。托盘的识别方法包括：确定托盘的至少三个视觉关键点；在激光点云中获取分别与所述至少三个视觉关键点相对应的激光点集；在每个所述激光点集中确定激光代表点；以及对所述激光点集中的激光代表点进行直线约束过滤，并将通过所述直线约束过滤的代表点中两端的代表点确定为所述托盘的两个端点。

　　理解，在步骤S140中，可采用现有技术中任何适当的直线约束条件，对激光代表点进行直线]由此，根据本申请的技术方案，将视觉和激光雷达相结合，共同实现对托盘的识

　　[0081]可以理解，在子步骤S111至S112的过程中，可以不需要对托盘整体进行识别，而只

　　如图6所示，除了子步骤S111和S112，上述步骤S110还可包括子步骤S113和S114。

　　点相对应的激光点集的流程图。如图7所示，上述步骤S120可包括子步骤S121、S122、S123。

　　示，该方法300可包括步骤S310至S330。在步骤S310中，可根据上述方法100识别托盘。如上

　　所示，除了步骤S310至S330之外，该方法300’还可包括步骤S340和S350。为了简要起见，以

　　点处并叉起托盘的流程图。如图11所示，上述步骤S330可包括子步骤S331、S332、S333。

　　[0103]在子步骤S331A中，以中点为托盘坐标系的原点。例如，参照图9，可以中点O为托盘

　　主移动叉车400可包括车身410、驱动装置420、单目相机430、激光雷达440、处理器(图中未

　　[0106]驱动装置420驱动车身410进行移动。单目相机430和激光雷达440安装在车身410

　　机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM

　　机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还

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