叉车叉取作业的控制方法、装置、叉车及电子设备与流程2.随着对运输机械的制造加工技术和科技水平的提高，叉车的操作机构也朝着更加智能化的方向发展。其中，叉臂的定位方式以及精准度通过各种多样化的辅助设备得到强化和提高。

　　3.目前的叉车叉臂的定位方法，利用叉车叉臂叉取货物或托盘时，通过摄像头采集叉臂末端画面，在显示器上进行呈现，以方便作业人员通过显示器上显示的叉臂末端图像，确定叉臂末端与货物之间的相对位置关系，由于叉臂末端在显示器中不明显(通常显示为两个点)，不好辨识，导致难以确定叉臂末端与待叉取对象的相对位置，影响叉车作业效率。

　　4.本发明的目的在于提供一种叉车叉取作业的控制方法、装置、叉车及电子设备，以提高叉车叉取作业的作业效率。

　　5.第一方面，本发明实施例提供了一种叉车叉取作业的控制方法，其中，包括：通过预设的图像采集装置采集该叉车的叉臂末端图像，在显示终端显示该叉臂末端图像；该图像采集装置固定设置在该叉车上；基于该叉臂末端图像，在该显示终端设置该叉臂末端的标识；设置后的该标识在该显示终端上的显示位置被锁定；基于该标识确定该叉臂末端与待叉取对象的相对位置，以根据该相对位置控制该叉车进行叉取作业。

　　6.结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，基于该叉臂末端图像，在该显示终端设置该叉臂末端的标识的步骤，包括：基于该叉臂末端图像确定叉臂末端在该显示终端的显示位置；根据该显示位置确定该叉臂末端的末端连线；将该末端连线确定为该叉臂末端的标识。

　　7.结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，在该显示终端预设有标识线；根据该显示位置确定该叉臂末端的末端连线的步骤包括：调整该标识线的显示位置，以使该叉臂末端的显示位置位于该标识线上；将调整后的该标识线，确定为该叉臂末端的末端连线.结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，该显示终端包括触摸屏；调整该标识线的显示位置，以使该叉臂末端的显示位置位于该标识线上的步骤，包括：接收针对该标识线的触摸信号；根据该触摸信号调整该标识线的显示位置，以使该叉臂末端的显示位置位于该标识线.结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，该显示终端还与外设的移动终端通信连接；调整该标识线的显示位置，以使该叉臂末端的显示位置位于该标识线上的步骤，包括：接收该移动终端发送的针对该标识线的位置调整信

　　号；根据该位置调整信号调整该标识线的显示位置，以使该叉臂末端的显示位置位于该标识线.结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，在调整该标识线的显示位置，以使该叉臂末端的显示位置位于该标识线上的步骤之后，该方法还包括：将该标识线.结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，该图像采集装置设置在该叉车的叉臂上。

　　12.第二方面，本发明实施例提供了一种叉车叉取作业控制装置，其中，该装置包括：叉臂末端图像采集模块，用于通过预设的图像采集装置采集该叉车的叉臂末端图像，在显示终端显示该叉臂末端图像；该图像采集装置固定设置在该叉车上；叉臂末端标识模块，用于基于该叉臂末端图像，在该显示终端设置该叉臂末端的标识；设置后的该标识在该显示终端上的显示位置被锁定；相对位置确定模块，用于基于该标识确定该叉臂末端与待叉取对象的相对位置，以根据该相对位置控制该叉车进行叉取作业。

　　13.第三方面，本发明实施例提供了一种叉车，其中，该叉车包括：叉车本体、图像采集装置、显示终端、；该图像采集装置、该显示终端和该均设置在该叉车本体上；该和该图像采集装置、该显示终端相连；该用于执行第一方面至第一方面的第七种可能的实施方式中任一项叉车叉取作业的控制方法。

　　14.第四方面，本发明实施例提供了一种电子设备，其中，该电子设备包括处理器和存储器，该存储器存储有能够被该处理器执行的计算机可执行指令，该处理器执行该计算机可执行指令以实现第一方面至第一方面的第七种可能的实施方式中任一项叉车叉取作业的控制方法。

　　16.本发明实施例提供的叉车叉取作业的控制方法、装置、叉车及电子设备。该叉车叉取作业的控制方法包括：通过预设的图像采集装置采集该叉车的叉臂末端图像，在显示终端显示该叉臂末端图像；该图像采集装置固定设置在该叉车上；基于该叉臂末端图像，在该显示终端设置该叉臂末端的标识；设置后的该标识在该显示终端上的显示位置被锁定；基于该标识确定该叉臂末端与待叉取对象的相对位置，以根据该相对位置控制该叉车进行叉取作业。该叉车叉取作业的控制方法通过显示终端设置该叉臂末端的标识，从而更加清楚的识别叉车的叉臂末端，并且更加便于确定叉车的叉臂末端与待叉取对象的相对位置，在此基础上进行叉取作业，从而提升了叉车叉取作业的效率。

　　17.本公开的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本公开的上述技术即可得知。

　　18.为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

　　19.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前

　　25.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

　　26.考虑到现有的叉车叉臂的定位方法，通过摄像头采集叉臂末端画面，在显示器上进行呈现，以方便作业人员通过显示器上显示的叉臂末端图像，确定叉臂末端与货物之间的相对位置关系，但是由于叉臂末端在显示器中不明显(通常显示为两个点)，工作人员通过人眼不好辨识，在确定叉臂末端与待叉取对象的相对位置更加困难，导致目前的叉车作业效率较低。

　　27.基于此，本发明实施例提供了一种叉车叉取作业的控制方法、装置、叉车及电子设备，该技术可以缓解上述技术问题，可以有效的提高叉车作业的工作效率。为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种叉车叉取作业的控制方法进行详细介绍。

　　29.如图1所示，为本发明实施例提供的一种叉车叉取作业的控制方法流程示意图，该控制方法包括下述步骤：

　　30.步骤s101：通过预设的图像采集装置采集该叉车的叉臂末端图像，在显示终端显示该叉臂末端图像；该图像采集装置固定设置在该叉车上。

　　31.在本实施例中，该图像采集装置与该显示终端相连，该图像采集装置用于采集图像，该显示终端用于显示该图像采集装置采集到的图像；该图像采集装置可以为摄像头、摄像机或者相机，也可以是其他带有拍照功能的电子设备；该显示终端可以为显示器或者带有显示功能的电子设备；为了确保采集到清晰的叉车的叉臂末端图像，通常，该图像采集装置设置在该叉车的叉臂上。

　　32.步骤s102：基于该叉臂末端图像，在该显示终端设置该叉臂末端的标识；设置后的该标识在该显示终端上的显示位置被锁定。

　　33.当通过显示终端显示预设的图像采集装置传递的叉臂末端图像时，现有技术一般在预设的图像采集装置中增加激光发射器等光束设备，通过该激光发射器等光束设备发出点状或者线状的可见光在叉臂末端图像呈现，从而进行相对位置的固定，但这种方式在该图像采集装置的安装上难度较高，而且由于激光容易照射到人眼或者部位，所以还具有一定的危险性，而且激光发射器等光束设备也易受到环境因素的影响，造成叉取作业的

　　34.在本技术中，通过该显示终端设置该叉臂末端的标识，不但可以更加清楚的识别叉臂的末端，而且也便于确定该叉臂末端与待叉取对象的相对位置，所以提升了叉车叉取作业的效率。进一步的，该方法在实施时，可通过软件编程的方式识别该叉臂末端图像中的叉臂末端，从而在该显示终端设置该叉臂末端的标识，所以无需在预设的图像采集装置集成激光发射器或者传感器，不但该图像采集装置的安装便利，使叉取作业不具有危险性，也极少受到作业环境的影响。其中，该标识可以为点、线、圆圈或者其他多边形，以增加标识的辨识度，并且该标识的颜色可根据叉臂末端图像的明暗进行设置。

　　35.在本实施例中，将设置后的该标识在该显示终端上的显示位置被锁定，在叉车叉取过程中，可以避免误操作造成的该叉臂末端的标识失误，从而避免了在叉车叉取作业中产生的误操作。

　　36.步骤s103：基于该标识确定该叉臂末端与待叉取对象的相对位置，以根据该相对位置控制该叉车进行叉取作业。

　　37.在实际的操作中，由于该图像采集装置固定设置在该叉车上，从而更加便于确定叉车的叉臂末端与待叉取对象的相对位置，以根据该相对位置控制该叉车进行叉取作业，可以提升了叉车叉取作业的效率。

　　38.本发明实施例提供的叉车叉取作业的控制方法，该方法包括：通过预设的图像采集装置采集该叉车的叉臂末端图像，在显示终端显示该叉臂末端图像；该图像采集装置固定设置在该叉车上；基于该叉臂末端图像，在该显示终端设置该叉臂末端的标识；设置后的该标识在该显示终端上的显示位置被锁定；基于该标识确定该叉臂末端与待叉取对象的相对位置，以根据该相对位置控制该叉车进行叉取作业。该叉车叉取作业的控制方法通过显示终端设置该叉臂末端的标识，从而更加清楚的识别叉车的叉臂末端，并且更加便于确定叉车的叉臂末端与待叉取对象的相对位置，在此基础上进行叉取作业，从而提升了叉车叉取作业的效率。

　　40.在图1所示方法的基础上，本发明还提供另一种叉车叉取作业的控制方法半岛官网入口网页版，该方法重点描述了实施例1中步骤s102(基于该叉臂末端图像，在该显示终端设置该叉臂末端的标识；设置后的该标识在该显示终端上的显示位置被锁定)的实现过程。其中，通过下述步骤，基于该叉臂末端图像，在该显示终端设置该叉臂末端的标识：

　　41.首先，基于该叉臂末端图像确定叉臂末端在该显示终端的显示位置。这里，该叉臂末端图像中叉臂末端的特征通常显示为两个点，基于上述特征确定叉臂末端在该显示终端的显示位置。

　　42.其次，根据该显示位置确定该叉臂末端的末端连线.在实际的操作中，在该显示终端预设有标识线，确定该叉臂末端的末端连线：调整该标识线的显示位置，以使该叉臂末端的显示位置位于该标识线.在其中一种可能的实施方式中，该显示终端包括触摸屏。通过下述步骤a1

　　a2调整该标识线的显示位置，以使该叉臂末端的显示位置位于该标识线：接收针对该标识线的触摸信号。这里，接收针对该标识线的触摸信号主要

　　通过人机交互的方式，通过该触摸屏采集工作人员的操作时的压力信号，通过该压力信号对该标识线进行操作。上述标识线的形状颜色均可根据该显示终端显示的叉臂末端图像进行设置，例如：该标识线可以设置为带有刻度的虚拟刻度线，在叉臂末端图像的亮度较暗时调整该刻度线：根据该触摸信号调整该标识线的显示位置，以使该叉臂末端的显示位置位于该标识线.这里，通过作业人员手部按住该标识线，然后拖动该标识线，直到该标识线.在另一种可能的实施方式中，该显示终端还与外设的移动终端通信连接。通过下述步骤b1

　　b2调整该标识线的显示位置，以使该叉臂末端的显示位置位于该标识线：接收该移动终端发送的针对该标识线的位置调整信号。这里，该移动终端可以是手机，或者是其他具有通信功能的移动终端。

　　51.步骤b2：然后根据该位置调整信号调整该标识线的显示位置，以使该叉臂末端的显示位置位于该标识线：将调整后的该标识线，确定为该叉臂末端的末端连线。这里，经过上述步骤，此时标识线已与叉臂末端的连线.最后，将该末端连线确定为该叉臂末端的标识。这里，由于标识线已与叉臂末端的连线重合，所以可以直接根据该标识线上确定该叉车的叉臂末端。

　　a2之后，该方法还包括：将该标识线的显示位置锁定。为了提升叉车时叉取作业的准确度，将该标识线的显示位置锁定，以避免误操作造成的标识线滑移偏离或者移动终端的误操作导致的该标识线与该叉臂末端的连线偏移，从而避免了在叉车叉取作业中产生的误操作。

　　55.本发明实施例提供的叉车叉取作业的控制方法，基于该叉臂末端图像确定叉臂末端在该显示终端的显示位置；根据该显示位置确定该叉臂末端的末端连线；将该末端连线确定为该叉臂末端的标识。该叉车叉取作业的控制方法通过根据该显示位置确定该叉臂末端的末端连线；将该末端连线确定为该叉臂末端的标识，进一步清楚的识别叉车的叉臂末端，并且更加便于确定叉车的叉臂末端与待叉取对象的相对位置，在此基础上进行叉取作业，进一步提升了叉车叉取作业的效率。

　　57.本发明实施例还提供了一种叉车叉取作业的控制装置，如图2所示，为本发明实施例提供了一种叉车叉取作业的控制装置示意图。

　　58.叉臂末端图像采集模块201，用于通过预设的图像采集装置采集该叉车的叉臂末端图像，在显示终端显示该叉臂末端图像；该图像采集装置固定设置在该叉车上；

　　59.叉臂末端标识模块202，用于基于该叉臂末端图像，在该显示终端设置该叉臂末端的标识；设置后的该标识在该显示终端上的显示位置被锁定；

　　60.相对位置确定模块203，用于基于该标识确定该叉臂末端与待叉取对象的相对位置，以根据该相对位置控制该叉车进行叉取作业。

　　61.其中，上述叉臂末端图像采集模块201、叉臂末端标识模块202、相对位置确定模块203依次相连。

　　62.在其中一种可能的实施方式中，上述叉臂末端标识模块202还用于，基于该叉臂末端图像确定叉臂末端在该显示终端的显示位置；根据该显示位置确定该叉臂末端的末端连线；将该末端连线确定为该叉臂末端的标识。

　　63.在其中一种可能的实施方式中，上述叉臂末端标识模块202还用于，在该显示终端预设有标识线；根据该显示位置确定该叉臂末端的末端连线的步骤包括：调整该标识线的显示位置，以使该叉臂末端的显示位置位于该标识线上；将调整后的该标识线，确定为该叉臂末端的末端连线.在其中一种可能的实施方式中，该显示终端包括触摸屏；上述叉臂末端标识模块202还用于，调整该标识线的显示位置，以使该叉臂末端的显示位置位于该标识线上的步骤，包括：接收针对该标识线的触摸信号；根据该触摸信号调整该标识线的显示位置，以使该叉臂末端的显示位置位于该标识线.在其中一种可能的实施方式中，该显示终端还与外设的移动终端通信连接；上述叉臂末端标识模块202还用于，调整该标识线的显示位置，以使该叉臂末端的显示位置位于该标识线上的步骤，包括：接收该移动终端发送的针对该标识线的位置调整信号；根据该位置调整信号调整该标识线的显示位置，以使该叉臂末端的显示位置位于该标识线.在其中一种可能的实施方式中，上述叉臂末端标识模块202还用于，将该标识线.本发明实施例提供的叉车叉取作业的控制装置，与上述实施例提供的叉车叉取作业的控制方法具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

　　69.本发明实施例还提供了一种叉车，如图3所示，为本发明实施例提供了一种叉车示意图。该叉车包括：叉车本体301、图像采集装置302、显示终端303、304。该图像采集装置302、该显示终端303和该304依次相连，并设置在该叉车本体301上。

　　73.本发明实施例提供的叉车，与上述实施例提供的叉车叉取作业的控制方法具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。

　　75.本实施例提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，该存储器存储有能够被该处理器执行的计算机可执行指令，该处理器执行该计算机可执行指令以实现叉车叉取作业的控制方法的步骤。

　　76.参见图4所示的一种电子设备的结构示意图，该电子设备包括：存储器41、处理器42，存储器41中存储有可在处理器42上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述叉车叉取作业的控制方法提供的步骤。

　　78.其中，存储器41可能包含高速随机存取存储器(ram，random access memory)，也可能还包括非易失性存储器(non

　　volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口44(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。

　　79.总线可以是isa总线、pci总线或eisa总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线在接收到执行指令后，执行程序，前述本发明任一实施例揭示叉车叉取作业的控制装置所执行的方法可以应用于处理器42中，或者由处理器42实现。处理器42可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器42中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器42可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，简称cpu)、网络处理器(network processor，简称np)等；还可以是数字信号处理器(digital signal processing，简称dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)、现成可编程门阵列(field

　　programmable gate array，简称fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器41，处理器42读取存储器41中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

　　81.进一步地，本发明实施例还提供了一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质存储有机器可执行指令，该机器可执行指令在被处理器42调用和执行时，机器可执行指令促使处理器42实现上述叉车叉取作业的控制方法。

　　82.本发明实施例提供的电子设备和计算机可读存储介质具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。

　　83.另外，在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

　　84.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或者暗示相对性。

　　1. 压力容器及管道强度分析与结构优化 2. 压力容器及管道循环塑性分析与可靠性研究 3. 过程装备检测技术与结构完整性评价 4. 过程及装备计算机辅助工程